1. LIDAR数据

类似于带有激光的RADAR，是光检测和测距的缩写。该库提供了python API，用于读取，写入和操作一种流行的格式来存储LIDAR数据（.LAS文件）。

常见点云文件格式如下：

• .las,.laz（LiDAR数据的工业标准格式，是一种二进制文件格式）
• .pcd（PCL库官方指定格式）
• .obj（是由Alias|Wavefront Techonologies公司从几何学上定义的3D模型文件格式，是一种文本文件）
• .pcap（现在流行的Velodyne公司出品的激光雷达默认采集数据的二进制文件格式）
• .ply（一种由斯坦福大学的Turk等人设计开发的多边形文件格式，因而也被成为斯坦福三角格式。文件格式有文本和二进制两种格式）
• .pts（被称之为最简便的点云格式，属于文本格式。只包含点坐标信息，按X Y Z顺序存储）
• .xyz，.txt（一种文本格式）

LAS是点云文件的一种，LAS文件是根据几种规格打包的二进制文件，LAS文件只要是俩部分：点云规格、点云点数据；

2. LAS点云规格

1.0、1.1、1.2、1.3、1.4

3. LAS Header头文件

Las头文件中包含laspy知道如何读取LAS文件所需的许多数据；

4. LAS Header版本与LAS点格式

LAS Header版本差别不太大， 1.0~1.2一致，1.3新增了波格式信息，1.4新增了VLR格式信息；

LAS 1.4规范将旧版本中存在的point_records_count和point_return_count字段替换为legacy_point_records_count和legacy_point_return_count，它们与原始版本的规范匹配。

LAS点格式包括：0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、10；每种格式包含的字段稍有不同.

点格式0、1如下：

总结：
点格式0：x、y、z、intensity、flag_time、raw_classification、user_data、pt_src_id；
1 新增了gpsTime；
2 减少gpsTime；
3 新增red、green、blue；
4 新增wavefm_packet_desc_index等，下一章节图更清晰；

5. 点云Header与点格式对应关系

点云规格和点格式支持对应，及各点格式包含字段；

6. 示例——查看点云文件的规格和格式

如下图，使用LasTools工具自带的lasinfo 命令行查看：
由下图可得出该点云文件规格 LasV1.2，点格式3，则对应上图就可知道其头文件及点格式数据的字段及类型；
同时从下图还可得出点云的总点数，x、y、z、gspTime以及其他字段的最大值、最小值；x、y、z方向上offset偏移量以及缩放因子scale factor。

这里边有个公式： X * factor_x + offset = x, 在解析las文件的个字段值的时候需要注意。

7. LAS读取可参考 pylas 及 laspy库

laspy也提供了一些简单示例及exe工具类，可参考

参考

• https://laspy.readthedocs.io/en/latest/tut_background.html
• https://laspy.readthedocs.io/en/latest/intro.html