ROS与深度相机入门教程：（2）在ROS中驱动Intel D435i深度相机采集数据（遇到的问题）

news/2024/9/20 18:49:53

在ROS环境下完成数据的安装，需要安装基于ROS使用RealSense的包（包含安装RealSense SDK和ROS Kinetic）

接上篇：https://blog.csdn.net/m0_37957160/article/details/105633516

上篇博客完成了基于Ubuntu16的D435i的RealSense的包。

这篇博客完成了ROS Kinetic的安装与配置。链接：

-----------本次需要做的工作就是基于ROS使用RealSense的包。官方教程：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

（1）Create a catkin workspace（创建catkin工作空间）（此步在安装ROS时已经创建，所以我直接进入）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

（2）Clone the latest Intel® RealSense™ ROS from here into ‘catkin_ws/src/’（把下载的realsense这个文件的源码下载/克隆到该目录下）

catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（3）显示点云，安装rgbd_launch

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git
cd ..
catkin_make

1)修改launch文件。

将rs_rgbd.launch和rs_camera.launch文件中的<arg name="enable_pointcloud" default="true"/>由false改为true

（3）检验是否能在ros使用realsense相机。

1）开始相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

开启新的终端：

rviz

在Add--->by topic选择添加。

此时并不能看到什么结果.
左上角 Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link
这是主要到Global Status变成了绿色
点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2
点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image

之后没有显示点云。（原因是什么没有找到啊？？？?）