1. 点云索引
Open3D KdTree,可以快速的在无序的点云中建立空间拓扑结构,使得能迅速的进行近邻搜索;
2. 近邻方法分类:
Open3D这边支持的近邻搜索方法由VTK实现;
- K近邻搜索(K Nearest Neighbors Search)
- 半径近邻搜索(Radius Nearest Neighbors Search)
- 混合近邻搜索( RKNN Radius K Nearest Neighbors Search)
3. 索引应用
- 点云下采样
- 点云的高效无损压缩 15%
- 基于邻域关系的快速查找
4. 效果图
原始点云
近邻搜索结果
k近邻中心点红色,K近邻绿色
半径近邻中心点红色,半径近邻蓝色
混合近邻中心点黄色,混合近邻点青色